[发明专利]一种协同导航定位系统及导航定位方法有效
| 申请号： | 201710620502.8 | 申请日： | 2017-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN107246868B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 宗文豪;张长柱;王祝萍;陈龙泉 | 申请（专利权）人： | 上海舵敏智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙) 11491 | 代理人： | 黄耀钧 |
| 地址： | 201800 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种协同导航定位系统及导航定位方法，包括传感器数据采集模块、RGB‑D图像生成模块、运动学建模模块、零偏修正模块、位姿跟踪模块、全局优化模块和地图存储模块，本发明的有益效果是：系统配备了GPS、单目视觉传感器、惯性导航元件、激光雷达四种传感器，结合了各个传感器的优点，提升其精度以及适用范围，能够在各种复杂的环境下正常工作，具有定位速度快，定位精度高，鲁棒性强，适用范围广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 导航 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种协同导航定位系统及导航定位方法，其特征在于：包括传感器数据采集模块，负责采集传感器原始数据并整合传输给其他模块；RGB‑D图像生成模块，融合单目视觉传感器以及激光雷达的数据，生成RGB‑D图像；运动学建模模块，对搭载所述系统的移动机器人进行运动学建模；零偏修正模块，融合GPS，惯性导航元件数据，根据运动学模型实时修正惯性导航元件零点漂移量；位姿跟踪模块，接收传感器采集模块、RGB–D图像生成模块、零偏修正模块以及人工路标模块的信息实时估计系统自身位姿；全局优化模块，负责闭环检测并优化系统全局位姿；地图存储模块，存储地图信息以供重复使用。
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