[发明专利]一种利用RGB图像还原3D场景的方法有效
| 申请号： | 201710621981.5 | 申请日： | 2017-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN107507126B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 李扬 | 申请（专利权）人： | 和创懒人（大连）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 崔自京 |
| 地址： | 116023 辽宁省大连高新技术*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及3维结构预测领域，特别涉及一种利用RGB图像还原3D场景的方法。该方法主要包括图像实例分割装置，3D模型生成装置，以及物体相对位置预测装置。该方法的输入数据是2维RGB图像。输出数据是整个环境的三维模型。该方法可以帮助机器人更好的理解所处环境，降低机器人移动，蔽障以及路径规划的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 rgb 图像 还原 场景 方法 | ||
【主权项】：
一种利用RGB图像还原3D场景的方法,其特征在于：具体步骤为：步骤S1:读入RGB图像；步骤S2:在图像范围内进行物体检测，将检测到的物体利用矩形窗口进行标定；步骤S3:检测到的图像进行实例分割，得到单个物体的蒙版；步骤S4:利用深度学习模型来预测单个物体的三维形状，输入数据为单个物体的蒙版；步骤S5:对图像中的每对儿物体间的相对关系进行回归预测；步骤S6:利用预测得到的物体间的相对关系构建图；步骤S7:进行全局图优化，得到最优的物体3维空间摆放方式；步骤S8:得到三维场景。
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