[发明专利]一种基于惯性导航的无人车变道控制方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性导航的无人车变道控制方法，首先利用车辆前端车流量信息判断最优车道，然后根据GPS定位系统接收卫星信号数量的多少，结合惯性导航完成无人车变道行驶，对于GPS信号较弱或者消失后，通过结合惯性导航，通过惯性导航的方式使得无人车能够在GPS信号较弱或没有GPS信号的情况下，快速、安全地通过交叉路口，避免了因为GPS信号强度的变化而影响车辆的正常行驶变道，保证了无人车行驶的安全性，惯性导航系统提供的连续位置和速度信息可以保持很高的精确度，利用GPS卫星定位和惯性导航构建一个组合型差分定位导航系统，为无人车辆提供连续的高精度定位导航服务。

主权项

一种基于惯性导航的无人车变道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)，实时获取车辆前方车流量信息，根据车流量信息识别最优车道；步骤2)，判断车辆GPS定位系统接收卫星信号数量，如果接收到少于四个卫星信号，则启动惯性导航，如果接收到不少于四个卫星信号，则进行下一步；步骤3)，判断车辆GPS信号接收卫星信号强度，如果GPS信号载噪比值不小于阈值,则根据车辆当前位置和步骤1)中识别的最优车道规划导航路径，如果GPS信号载噪比值小于阈值，则启动惯性导航。