[发明专利]一种新型四旋翼无人机控制系统

摘要

一种新型四旋翼无人机控制系统，其控制单元包括：机载部分和地面部分。其中机载部分又分为飞控部分和云台部分：飞控部分由飞控模块、扩展功能模块、电源管理模块、指示灯模块、传感器模块、电调部分、电机部分、数传电台、遥控器接收机组成，云台部分由云台控制器、云台、相机、遥控器接收机、图传发射机组成。地面部分由地面站、飞机遥控器、云台遥控器组成，其中地面站部分由计算机、图像采集卡、数传电台、图传接收机组成。针对目前同类产品的不足之处，本控制系统具有控制精准、适应性强、稳定可靠等特点，能在不同机型使用。具有航拍、自主导航飞行等功能，可以满足对电力巡检、边防巡检、农林植保等领域的作业需求。

主权项

一种新型四旋翼无人机控制系统，其特征在于，包括：机载部分和地面部分；机载部分包括飞控模块、扩展功能模块、电源管理模块、传感器模块、电调部分、电机部分、数传电台、遥控器接收机；传感器模块包括惯性测量单元、GPS、气压计、磁罗盘；惯性测量单元用于测量无人机的姿态及位置信息，并发送给扩展功能模块；GPS用于检测无人机的位置信息，并发送给扩展功能模块；气压计用于测量无人机所处位置的气压参数，并发送给飞控模块；磁罗盘用于测量无人机所处位置的磁场信息，并发送给扩展功能模块；数传电台用于通过天线接收地面站的控制指令并发送给飞控模块，发送无人机状态参数给地面站；遥控器接收机用于接收遥控器指令，并发送给飞控模块；电源管理模块：电源管理模块为无人机控制系统提供电源；电调部分，包括4个电子调速器，分别用于在飞控模块的控制下驱动一个电机工作；电机部分包括4个电机，分别控制一个旋翼的转速；扩展单元模块，由扩展单元模块的处理器获取GPS采集的无人机的位置信息和磁罗盘采集的无人机所处位置的磁场信息，并选择性地发送给飞控模块；接收惯性测量单元采集的姿态及位置信息；扩展单元模块进行姿态解算，并将结算后的姿态信息发送给飞控模块；飞控模块，接收扩展单元模块发送的位置和航向；通过数传模块接收地面站的控制指令，同时回传无人机状态参数给地面站；通过遥控器接收机接收遥控器指令；由飞控处理器进行数据融合与控制解算输出PWM控制信号给4个电子调速器；地面部分，接收飞控模块发送的无人机状态信息并显示，在自主控制模式下向飞控模块发送飞行指令。