[发明专利]一种电磁驱动的软体爬行机器人

摘要

本发明涉及软体机器人，具体涉及一种电磁驱动的软体爬行机器人。该机器人由组成躯干的软体单胞、头部和六对摩擦腹足组成，所述软体单胞主要包括液体空腔、柔性电磁铁、表皮结构和嵌入表皮的导电超弹性材料。单胞两两之间通过橡胶材料胶接，头部中装有无线收发模块。所述在软体单胞1中上下对称布置有柔性电磁铁，单胞中的柔性电磁铁通过嵌入表皮结构的导电超弹性材料与无线收发模块相连接，其中表皮结构是由具有伸缩变形能力的聚合物弹性体材料制成，在软体单胞中偏置一个液体空腔。本发明利用柔性电磁铁通电时的相互吸引力使软体单胞发生变形，断电时吸引力消失由表皮弹性材料收缩原理和摩擦腹足的摩擦力，来实现软体爬行机器人的爬行运动。

主权项

一种电磁驱动的软体爬行机器人，其特征在于：所述软体爬行机器人包括组成躯干的软体单胞、头部、六对摩擦腹足和软体单胞之间的橡胶材料组成，其中六个可重组的软体单胞每三个为一排组成一个具有左右两排软体单胞的软体爬行机器人，每个软体单胞下面设有一对摩擦腹足，软体单胞两两之间由橡胶材料胶接，所述软体单胞主要包括液体空腔、柔性电磁铁、表皮结构和导电超弹性材料；在位于躯干前端的头部结构中装有无线收发模块。所述在软体单胞的表皮结构内部上下对称布置有柔性电磁铁，柔性电磁铁和无限收发模块之间的电路通过嵌入表皮的导电超弹性材料相连接，表皮结构是由具有伸缩变形能力的聚合物弹性体材料制成，在每个软体单胞中偏置一个液体空腔，利用柔性电磁铁通电时具有磁性，断电时磁性消失，同时结合聚合物材料的弹性，通过无线收发模块控制不同单胞的通断电来实现软体爬行机器人的前进和转弯。