[发明专利]一种基于混合控制技术的无人机侦察系统

摘要

本发明公开了一种基于混合控制技术的无人机侦察系统，该系统包括信号采集模块、地面站以及无人机。信号采集模块获取操控者的脑电信号、肌电信号和头部运动数据，通过地面站识别出操控者的意念、面部表情和头部动作种类，并映射为无人机飞行命令，控制无人机巡航目标区域，下传侦察图像至地面站进行实时显示，借助侦察图像和无人机飞行状态产生的视觉刺激影响操控者的状态，产生新的后续飞行命令，进而完成侦察任务。本发明针对灾情评估、交通监测、反恐侦察等方面的需求，将人脑意念、头部动作、面部表情三者应用于无人机控制，支持命令映射的自主配置，摆脱了传统的鼠标、遥控器等控制器，操控简单、方便，具有更高的人性化、可靠性和精确性。

主权项

一种基于混合控制技术的无人机侦察系统，其特征在于，包括信号采集模块、无人机和地面站，其中：所述信号采集模块包括脑电测量单元、肌电测量单元以及头戴式陀螺仪，其中，脑电测量单元用于获取无人机操控者脑部激发的大脑电流脉冲信号，肌电测量单元用于采集操控者面部肌肉运动产生的肌电信号，头戴式陀螺仪用于获取操控者的头部运动状态；所述地面站包括意念识别模块、面部表情识别模块、头部动作识别模块、命令生成模块、地面收发模块、飞行监控模块、图像接收模块、图像处理模块以及显示器，其中，意念识别模块用于根据脑电测量单元获取的大脑电流脉冲信号识别无人机操控者的意念类型，面部表情识别模块用于根据肌电测量单元采集的肌电信号识别无人机操控者的表情种类，头部动作识别模块用于根据头戴式陀螺仪获取的头部运动状态判定无人机操控者的头部动作；命令生成模块用于根据无人机操控者的意念类型、面部表情和头部动作，获取操控者状态信息，与命令映射关系匹配后生成无人机飞行命令；地面收发模块用于飞行命令的发送和飞行状态数据的接收，飞行监控模块用于实时监测无人机飞行状态数据，图像接收模块用于接收无人机的侦察信息，图像处理模块用于对无人机的侦查信息进行播放、录制；显示器用于显示侦查信息和飞行状态信息，刺激影响操控者的状态，以产生新的后续飞行命令，进而完成侦察任务；所述无人机包括机载收发模块、飞行平台、机载相机以及图像发射模块，其中，机载收发模块用于接收飞行命令和向地面站反馈飞行状态信息；飞行平台用于执行飞行命令，并将飞行状态信息发送至机载收发模块；机载相机用于拍摄侦察信息，并将图像发送至图像发射模块；图像发射模块用于将侦察信息发送至地面站的图像接收模块。