[发明专利]一种从图像中提取三维平面的方法

摘要

本发明公开了一种从图像中提取三维平面的方法。获取场景的深度图像，采用窗口对深度图像进行遍历；将窗口中所有像素点的二维坐标转换为三维世界坐标，得到当前窗口的三维点集；在当前窗口的三维点集中，任意取3个像素点，求解三维平面方程；计算当前窗口的三维点集中每个点与所求解的三维平面的距离，判断内点；重复多次建立平面并判断内点，将内点数量最多的三维平面作为当前窗口的最佳三维平面；对最佳三维平面进行筛选，去除重复的三维平面或者内点数量少于设定的内点数阈值的三维平面。本发明克服了现有技术存在缺陷，提高了三维平面提取的实时性。

主权项

一种从图像中提取三维平面的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取场景的深度图像，深度图像用于表征场景中物体与深度图像采集设备之间的距离；(2)采用大小为a*b像素的窗口对深度图像进行遍历；其中，a＝2n，b＝2m，且n和m均为大于等于6的整数；(3)在当前窗口中，利用小孔相机模型，将窗口中所有像素点的二维坐标转换为三维世界坐标，得到当前窗口的三维点集；(4)在当前窗口的三维点集中，任意取3个像素点，求解三维平面方程；(5)计算当前窗口的三维点集中每个点与所求解的三维平面的距离，若距离小于设定的距离阈值，则判断该点在三维平面上，即该点为三维平面的内点；(6)重复步骤(4)‑(5)，将内点数量最多的三维平面作为当前窗口的最佳三维平面；(7)获取每个窗口的最佳三维平面，对这些最佳三维平面进行筛选，去除重复的三维平面或者内点数量少于设定的内点数阈值的三维平面。