[发明专利]一种AGV路径跟踪方法

摘要

本发明的一种AGV路径跟踪方法，(a)在AGV的导航机构内预设路径地图、路径点和直角坐标系；根据设置的路径点生成路径曲线方程S；(b)AGV按照路径曲线方程S行进；(c)导航机构以参考点O跟踪路径曲线方程S；(d)计算出当前参考点O的坐标以及车体当前航向角α；(e)计算出当前参考点O到路径曲线方程S上的最近点P的坐标；(f)计算出AGV的理论航向转角β；(g)计算横向偏差值e；(h)计算出偏差角δ；(i)判断AGV车体是否脱轨；(j)计算出舵轮转角A，驱动机构根据舵轮转角A修正行驶路线，完成一个路径跟踪周期。本发明的AGV路径跟踪方法，使AGV以较少的偏差沿着预设的路径曲线方程S行进。

主权项

一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：(a)在AGV的导航机构内预设路径地图，并在路径地图上设置AGV的路径点和直角坐标系；根据设置的路径点生成路径曲线方程S；(b)AGV内的驱动机构驱动AGV按照预设的路径曲线方程S行进，并且以AGV车体两后轮之间的中心点为参考点O跟踪路径曲线方程S；(c)导航机构进行航位推算并根据AGV车体的定位装置计算出当前参考点O的坐标以及车体当前航向角α；(d)根据当前参考点O的坐标和路径曲线方程S，提取当前参考点O到路径曲线方程S上的最近点P的坐标；(e)根据路径曲线方程S计算出AGV位于最近点P时的理论航向转角β；(f)根据参考点O计算出AGV当前位置与最近点P的横向偏差值e；(g)根据车体当前航向角α和最近点P的理论航向转角β之间的差值得出偏差角δ；(h)根据横向偏差值e和偏差角δ，判断AGV车体是否脱轨，若是，AGV停止行进；若否，进入步骤(i)；(i)将理论航向转角β、偏差角δ和横向偏差值e加权求和，得出舵轮转角A，驱动机构根据舵轮转角A修正行驶路线，驱动AGV靠近或使回到路径曲线方程S上，完成一个路径跟踪周期。