[发明专利]一种无人机重心偏移的补偿方法及系统有效
| 申请号： | 201710630420.1 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN109308074B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 康腾;黄涛;刘国良;费鹏 | 申请（专利权）人： | 深圳禾苗通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 蔡晓红;柯夏荷 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机重心偏移的补偿方法，包括：获取无人机的目标控制力矩；获取所述无人机由重心偏移得到的附加力矩；采用递推最小二乘法辨识出所述无人机所需的补偿力矩；将所述附加力矩和所述补偿力矩添加到目标控制力矩中进行补偿控制；将补偿后的力矩分配给四个电机，以使所述四个电机驱动所述无人机达到目标姿态。本发明还公开了一种无人机重心偏移的补偿系统。本发明能够对无人机进行重心偏移补偿控制，有效提升无人机的动态性能和抗干扰能力，进而提升用户的飞行体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 重心 偏移 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机重心偏移的补偿方法，其特征在于，包括：获取无人机的目标控制力矩；获取所述无人机由重心偏移得到的附加力矩；采用递推最小二乘法辨识出所述无人机所需的补偿力矩；将所述附加力矩和所述补偿力矩添加到所述目标控制力矩中进行补偿控制；将补偿后的力矩分配给四个电机，以使所述四个电机驱动所述无人机达到目标姿态。
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