[发明专利]一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法有效
| 申请号： | 201710630714.4 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN107374727B | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 肖乔木;梁东;徐登 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司;重庆金山医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/30;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王学强 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法，包括：建立主手腕点相对于主手基坐标系的齐次变换矩阵；根据预设的主从手之间的基座标旋转映射矩阵、比例映射系数和所述主手齐次变换矩阵得到从手相对于其基坐标系的腕点位置；根据从手中控制位置运动关节的齐次变换矩阵与从手腕点的位置建立等式，求解出从手中控制位置运动关节的角度值和/或位置值；根据主手在腕点位置的姿态角度和从手在其腕点的姿态角度一一对应的关系建立等式，求解出从手控制姿态运动关节的角度值和/或位置值。上述建模方法，依据位置和姿态分离的思路，简化运动学计算的复杂程度，提高了控制系统的实时性指标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 外科手术 机器人 简化 运动学 模型 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法，其特征在于，包括：建立主手末端腕点相对于基坐标系的主手齐次变换矩阵；根据预设的主从手之间的基座标旋转映射矩阵、比例映射系数和所述主手齐次变换矩阵得到从手位置；根据从手中控制位置运动关节的齐次变换矩阵与从手腕点的位置建立等式，求解出从手中控制位置运动关节的角度值和/或位置值；根据主手在其腕点的姿态角度与从手腕点的姿态角度一一对应的关系建立等式，求解出从手中控制姿态运动关节的角度值和/或位置值。
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