[发明专利]基于立体视觉的无人机降落区域主动安全检测方法及应用有效
| 申请号： | 201710630831.0 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN107563373B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 卢翔;王明明 | 申请（专利权）人： | 一飞智控（天津）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214 | 代理人： | 周庆路 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于立体视觉的无人机降落区域主动安全检测方法，包括以下步骤，1)获取深度图像；2)对深度图像内像素点按深度差进行初步聚类得到多个初级类别；3)筛选有效且与无人机降落区域相交的初级类别；4)对筛选出的初级类别进行比对并优化聚类得到优化类别；同时更新优化类别的类别信息；5)根据优化类别检测出地面并判断是否存在地面以外的障碍物。本发明先进行初级聚类判断该初级类别是否处于降落区域，有助于获得完整的地面信息，避免仅判断降落区域内物体可能造成的识别或聚类不全的情况发生。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 立体 视觉 无人机 降落 区域 主动 安全 检测 方法 应用 | ||
【主权项】：
一种基于立体视觉的无人机降落区域主动安全检测方法，其特征在于，包括以下步骤，1)获取深度图像；2)对深度图像内像素点按深度差进行初步聚类得到多个初级类别；3)筛选有效且与无人机降落区域相交的初级类别；4)对筛选出的初级类别进行比对并优化聚类得到优化类别；同时更新优化类别的类别信息；5)根据优化类别检测出地面并判断是否存在地面以外的障碍物。
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