[发明专利]一种焊枪五次样条摆动焊轨迹规划方法、控制器及系统有效
| 申请号： | 201710631443.4 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN107570847B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 田新诚;石磊;刘燕 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B23K9/28 | 分类号： | B23K9/28;G06F17/50 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种焊枪五次样条摆动焊轨迹规划方法、控制器及系统。其中该方法包括扫描焊缝，进而确定焊枪的摆动参数；所述摆动参数包括摆动幅度、摆动周期、左边界停留时间、右边界停留时间和中心摆速比；选定五次样条摆动焊波形曲线的基函数，基于五次样条摆动焊波形曲线的基函数和中心摆速比，求得电极在摆动中心的速度，即中心摆动速度；根据五次样条摆动焊波形曲线的特性，构建出五次样条摆动焊波形曲线模型，再结合摆动参数及中心摆动速度，求得电极在任意时刻的横向摆动位移；将电极在任意时刻的横向摆动位移叠加到电极轨迹中，最终得到焊枪五次样条摆动焊的轨迹。本发明大大减小了执行机构的振动和机械磨损，提高了摆动性能和生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊枪 五次 摆动 轨迹 规划 方法 控制器 系统 | ||
【主权项】：
1.一种焊枪五次样条摆动焊轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤1：扫描焊缝，进而确定焊枪的摆动参数；所述摆动参数包括摆动幅度、摆动周期、左边界停留时间、右边界停留时间和中心摆速比；步骤2：选定五次样条摆动焊波形曲线的基函数，基于五次样条摆动焊波形曲线的基函数和中心摆速比，求得电极在摆动中心的速度，即中心摆动速度；步骤3：根据五次样条摆动焊波形曲线的特性，构建出五次样条摆动焊波形曲线模型，再结合摆动参数及中心摆动速度，求得电极在任意时刻的横向摆动位移；其中，五次样条摆动焊波形曲线的特性包括：a)五次样条摆动焊波形曲线二阶连续可微；b)摆动周期、摆动幅度、左右边界停留时间和中心摆动速度均可调；步骤4：将电极在任意时刻的横向摆动位移叠加到电极轨迹中，最终得到焊枪五次样条摆动焊的轨迹。
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