[发明专利]一种转移概率自适应的交互多模型目标跟踪方法在审
| 申请号： | 201710632242.6 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN107704432A | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 谢国;孙澜澜;惠鏸;梁莉莉;张春丽;刘伟;钱富才;鲁晓锋 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司11315 | 代理人： | 杨洲 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种转移概率自适应的交互多模型目标跟踪方法，通过传感器采集目标的运动轨迹测量值并建立目标的运动状态模型集，根据先验知识设定初始模型的概率、模型转移概率矩阵，对状态值进行输入交互，将交互值作为下一步滤波的输入值，接着通过各个子模型下的滤波器并行滤波，得到不同模型下的滤波值，进而更新各个模型的概率，再根据更新后的模型变化率，采用双曲正弦反函数对状态转移矩阵进行修正，实现转移概率矩阵自适应，最后将子模型的滤波值加权求和，实现目标跟踪。本发明实现了交互式多模型算法状态转移矩阵的自适应；可以实现机动和非机动目标跟踪，获得目标的真实运动轨迹，有助于提升基于交互多模型的目标跟踪方法的跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转移 概率 自适应 交互 模型 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种转移概率自适应的交互多模型目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、通过传感器采集目标的运动轨迹测量值并建立目标的运动模型集；步骤2、根据先验知识设定初始模型的概率、模型转移概率矩阵；步骤3、根据状态转移矩阵指导子模型进行输入交互；步骤4、滤波器并行工作，对每个子模型下的目标运动轨迹进行跟踪；步骤5、根据子模型的似然函数更新各个运动模型的概率；步骤6、根据更新后的模型概率，采用双曲正弦反函数对状态转移矩阵进行修正；步骤7、根据运动模型概率输出交互。
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