[发明专利]一种升降型折叠式水下机器人

摘要

本发明公开了一种升降型折叠式水下机器人，包括本体、支撑机构和螺旋桨驱动机构，本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；壳体下部设有透明的观察窗；支撑机构包括设置在壳体两侧的两个折叠支腿和用于同步带动两个折叠支腿折叠或伸展的伸展驱动机构；螺旋桨驱动机构包括位于壳体正上方的螺旋桨叶、设置在壳体中的桨叶驱动电机和转动设置在壳体顶壁上的桨叶驱动杆；桨叶驱动电机通过桨叶驱动杆带动螺旋桨往复转动。本发明能够在水中自主升降，并具有便携的优点。 1

主权项

1.一种升降型折叠式水下机器人，包括本体、支撑机构和螺旋桨驱动机构，本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；壳体下部设有透明的观察窗；其特征在于：支撑机构包括设置在壳体两侧的两个折叠支腿和用于同步带动两个折叠支腿折叠或伸展的伸展驱动机构；螺旋桨驱动机构包括位于壳体正上方的螺旋桨叶、设置在壳体中的桨叶驱动电机和转动设置在壳体顶壁上的桨叶驱动杆；桨叶驱动电机通过桨叶驱动杆带动螺旋桨往复转动；两折叠支腿沿铅垂线方向折叠或伸展；各折叠支腿包括由多个X形架组合形成的复合折叠架、与复合折叠架中最上面一个X形架相连的V形联动杆、与V形联动杆相连的传动杆、安装杆以及和复合折叠架底部相连的支撑脚；壳体两侧的壁体上设有两个水平滑孔，各安装杆是滑动设置在相应一个水平滑孔中的水平滑杆，各安装杆的外端露出壳体；各复合折叠架最上面的一个X形架通过一个销钉转动设置在相应一个安装杆上；传动杆沿铅垂线方向设置；传动杆的底端和相应一个V形联动杆的铰接端转动相连；伸展驱动机构包括一个伸展驱动电机和两个传动组件，伸展驱动电机通过两个传动组件同步带动两个传动杆沿铅垂线方向往复移动；伸展驱动电机是一个双出轴式电机，其驱动转轴的两端均伸出电机外形成两个驱动输出轴；各传动组件包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、铅垂滑杆和水平驱动杆组件；主动锥齿轮包括主动齿轮部和水平螺柱部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各安装杆接近伸展驱动电机的一侧端设有和水平螺柱部适配的水平螺孔，水平螺柱部位于相应一个安装杆的水平螺孔中；壳体顶部设有两个具有铅垂滑孔的铅垂套管，各铅垂套管的底端固定设有一滚轴；各从动锥齿轮包括从动齿轮部、安装部和铅垂螺柱部；从动齿轮部在水平面上往复转动，安装部位于铅垂螺柱部的下部且安装在相应一个滚轴中；水平驱动杆组件包括主驱动杆和位于主驱动杆两侧的两个副驱动杆，主驱动杆和副驱动杆均沿水平方向设置，各副驱动杆的外侧端通过销钉和相应一个传动杆相连；主驱动杆的两侧端均设有外突的滑接凸柱，各副驱动杆的邻接主驱动杆的一侧端设有中心滑孔，各滑接凸柱插入相应一个中心滑孔并可沿该中心滑孔往复滑动；铅垂滑杆位于相应一个铅垂套管的铅垂滑孔中，铅垂滑杆的底端中处设有和铅垂螺柱部适配的铅垂螺孔，铅垂滑杆的顶端设有和主驱动杆相连的连接部。