[发明专利]一种基于惯性导航的室内移动机器人定位方法

摘要

本发明公开一种基于惯性导航的室内移动机器人定位方法，应用于移动机器人领域；首先，通过对接收到的惯性导航传感器输出的原始加速度数据对传感器状态进行分类；并根据静止状态下的设定时间内各帧的加速度数据平均值作为零点漂移量，来对运动状态下的加速度数据进行校正；其次，选择了辛普森积分方法对加速度数据进行积分处理得到位移；再者，在时域分析的基础上添加了频域分析作为第二种减小误差的方法，通过在频域上处理和滤波，对于结果精度有很大提高，根本上解决了传统惯性导航积分算法的累积误差过大以至于影响到实际使用的问题。

主权项

一种基于惯性导航的室内移动机器人定位方法，其特征在于，包括：S1、接收来自惯性传感器采集的各帧加速度数据以及欧拉角；S2、对步骤S1得到的各帧加速度数据进行校正；S3、根据各欧拉角将步骤S2得到的对应加速度数据变换为相对地面的加速度变量；S4、对惯性传感器处于运动状态对应的加速度变量进行离散积分，得到速度信息；S5、对步骤S4得到的速度信息通过快速傅里叶变换对得到的速度信息在频域上进行滤波处理；得到速度频域信号；S6、对步骤S5得到的速度频域信号进行快速傅里叶反变换，得到速度时域信号；S7、对步骤S6得到的速度时域信号进行离散积分，得到初始位移信号；S8、对步骤S7得到的初始位移信号通过快速傅里叶变换对得到的速度信息在频域上进行滤波处理，得到初始位移的频域信号；S9、对初始位移的频域信号进行快速傅里叶反变换，得到初始位移的时域信号。