[发明专利]一种基于SFM的点云孔洞修补方法

摘要

本发明公开了一种基于SFM的点云孔洞修补方法，该方法实现步骤为：(1)利用光栅投影法和SFM方法分别获取点云数据后，再利用光栅投影法中获取的的点云二维相位信息，提取三维点云孔洞的边界点；(2)对SFM获取的点云数据集和光栅投影法获取的点云数据集进行配准；(3)在SFM获取的数据集上提取光栅投影获取点云中孔洞区域的补充点；(4)基于补充点，利用径向基函数实现进一步孔洞修补。本发明算法鲁棒，修补效果精确度高，并且能够更多地恢复物体的细节信息。

主权项

一种基于SFM的点云孔洞修补方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：点云孔洞边界获取：利用在光栅投影中获取的点云二维相位信息来提取点云孔洞边界。首先提取出点云的内外边界点；第二步去除点云的外边界点；步骤2：对两幅点云进行配准：首先利用基于共面四点集的RANSAC算法进行粗配准，然后利用改进的ICP算法进行精确配准；步骤3：提取补充点：在完成配准后，利用步骤1中得到的点云孔洞边界，提取出SFM法获取的点云Ps在光栅投影法获取的点云Pw中孔洞区域的补充点IP；步骤4：利用径向基函数填补点云孔洞区域：首先将孔洞边界点向二维平面投影获取点云边界特征多边形，然后利用边界特征多边形的特征进行插值，获得初始修补点集FP＝{fpi,i＝1,2,3,...n}，然后根据径向基函数调整初始修补点集从而获得最终修补点集。