[发明专利]基于EOS‑ELM的压电驱动定位平台建模方法、控制方法及系统

摘要

本申请公开了一种基于EOS‑ELM的压电驱动定位平台建模方法、控制方法及系统。本申请以当前期望输出位移和之前若干个输出位移、输入驱动电压作为模型的输入值，以当前时刻的压电驱动器构件的输入驱动电压值作为模型的输出值，解决了迟滞非线性多值映射问题，而且可避免繁杂的模型求逆过程；其次，本申请随机给定隐含层与输入层之间的权值和阈值，可将传统的神经网络转化为线性方程模型，极大的缩短了模型的训练时间；再者，本申请采用无限可导函数作为隐含层激活函数，能够达到出色的训练效果；另外本申请只需采用递推最小二乘法就能实现参数在线自适应更新，提高了模型的适用性能；并且本申请将多个弱学习机进行集成，可以提高模型的精度和稳定性。

主权项

一种基于EOS‑ELM的压电驱动定位平台迟滞非线性建模方法，其特征在于，包括：对与压电驱动的微/纳定位平台控制过程相关的数据进行采集，得到相应的样本数据；其中，所述样本数据包括输入样本数据和输出样本数据，每个采样时刻对应的输入样本数据包括当前时刻下的期望输出位移、之前若干采样时刻下的输出位移和输入驱动电压，每个采样时刻对应的输出样本数据包括当前时刻下的输入驱动电压；基于在线序列极限学习机理论构建n个待训练模型；利用所述样本数据训练所述n个待训练模型，得到n个训练后模型；将n个所述训练后模型集成为一个集成模型，以通过所述集成模型对所述微/纳定位平台进行位移控制。