[发明专利]一种基于机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法有效
| 申请号： | 201710640938.3 | 申请日： | 2017-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN107433590B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 沈晓凤;陈欢龙;赵真;王碧;肖余之;靳永强;范庆玲;江晟 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 张倩楠;胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机械 负载 质量 传感器 在线 辨识 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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