[发明专利]一种智能室外环境的车辆及机器人运载导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种智能室外环境的车辆及机器人运载导航方法及系统，该方法包括：步骤1：依据跨楼栋运输任务将户外环境空间划分成对应的跨楼栋运输区域，每个跨楼栋运输区域配备有对应的无人机；步骤2：无人机通过Kinect识别空中无人机轮廓；步骤3：无人机依据运输任务为运载机器人进行导航，运载机器人通过定位传感器实时识别无人机上携带的地标，跟随无人机前行，直到运载机器人到达运输任务终点；步骤4：无人机与运载机器人的通信中出现障碍物，运载机器人通过Kinect识别障碍物轮廓，计算最大阻碍角，并对无人机位置进行调整；本发明通过无人机对运载机器人进行户外运输任务导航，改变传统运载机器人导航形式，利用无人机的导航准确的特点，提高了运输效率和准确度。

主权项

1.一种智能室外环境的车辆及机器人运载导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：依据跨楼栋运输任务将户外环境空间划分成对应的跨楼栋运输区域，每个跨楼栋运输区域配备有对应的无人机，并对无人机以运输任务的起点和终点进行命名；步骤2：运载机器人接收运输任务信号，根据地标引导前行至运输起点所在的楼栋大门；步骤3：当运载机器人达到运输起点，通过远程控制中心启动对应无人机携带与运输任务对应的运输区间的地标到达运输起点，并调整飞行高度，使得无人机携带的地标与地面之间的距离和楼栋上的地标与地面的距离相同；步骤4：运载机器人利用自带的Kinect传感器识别出空中是否存在无人机达到运输起点区域，若存在，则启动运载机器人上的定位传感器识别无人机携带的地标，并判断是否为与运输任务匹配的无人机，若是，则启动无线通讯模块，使得无人机与运载机器人进行通信，否则继续等待与之匹配的无人机达到运输起点区域；步骤5：无人机依据运输任务为运载机器人进行导航，运载机器人通过定位传感器实时识别无人机上携带的地标，跟随无人机前行，直到运载机器人到达运输任务终点；在前行过程中，无人机在运载机器人前方和上方的距离分别为1.5‑2m和3‑4m；步骤6：利用运载机器人的定位传感器识别到运输终点处的楼栋上的地标时，停止前行，并通过无线通讯模块给无人机发送离开指令，完成运输任务。