[发明专利]一种融合无人机牵引的智能车辆及机器人室外运载方法

摘要

本发明公开了一种融合无人机牵引的智能车辆及机器人室外运载方法，包括以下步骤步骤1将运输任务指令发送至指定的运载机器人和匹配的无人机；步骤2无人机依据GPS导航飞行至运输任务起点对应的楼栋门口处；步骤3运载机器人识别并匹配无人机；步骤4成功匹配后，令无人机与运载机器人保持相对静止的稳定运动形态；步骤5判断运动形态是否稳定，若稳定，则无人机指引运载机器人前行；步骤6当运行至终点时，形态稳定解除，运载机器人按照楼栋定位片前行至运输任务终点位置，完成运输任务。将无人机作为一个单独的导航模块导航，成本低，对运载机器人兼容性高；构建无人机和运载机器人之间的不可入侵域，增强了牵引过程的安全性。

主权项

一种融合无人机的智能车辆及机器人跨楼栋运载方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将运输任务指令发送至指定的运载机器人和匹配的无人机；所述运载机器人和与之匹配的无人机之间采用灯色序列密码协议进行匹配通信；步骤2：依据接收到的运输任务指令获得运输起点和终点坐标，运载机器人按照定位片运动至运输任务起点对应的楼栋门口处，无人机依据GPS导航飞行至运输任务起点对应的楼栋门口处；步骤3：运载机器人识别并匹配无人机；到达运输任务起点对应的楼栋门口处的无人机按照设定的通信协议发出不同颜色的灯光信号，运载机器人对无人机发出的不同颜色的灯光信号进行识别，若与预先存储的灯色序列相同，则认为两者匹配成功，两者进行通信；步骤4：当运载机器人与无人机成功匹配后，令无人机与运载机器人保持相对静止的稳定运动形态；步骤5：判断无人机与运载机器人两者之间的运动形态是否稳定，若稳定，则无人机依据运输任务生成导航路径，指引运载机器人前行；所述稳定运动形态是指无人机和运载机器人以固定的距离和固定的姿态角运行，保持相对静止前行；步骤6：当无人机运行至运输任务终点位置时，利用栋楼栋外的定位片识别楼栋信息，当识别的楼栋信息与运输任务终点匹配时，运载机器人与无人机之间的形态稳定解除，运载机器人按照楼栋定位片前行至运输任务终点位置，完成运输任务。