[发明专利]一种双摆尾式微型水下机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种双摆尾式微型水下机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。它包括本体和鱼尾驱动组件，所述鱼尾驱动组件包括驱动电机、转动盘、上摆尾机构和下摆尾机构，驱动电机与转动盘连接且固定在本体上，驱动转动盘作圆周运动，转动盘驱动上摆尾机构和下摆尾机构相对本体摆动。本发明利用单一的动力源实现了对双尾翼的驱动，尾翼在摆动后能够利用弹簧的回复力自动回复到原有位置，并在转动盘的带动下进行下一周期的摆动，利用双尾翼驱动，工作效率高，体积小，动力足，满足了较深水域的使用需要，且不会产生大噪音，对周围环境友好，具有结构简单、设计合理、易于制造的优点。

主权项

一种双摆尾式微型水下机器人，其特征在于，包括本体(1)和鱼尾驱动组件，所述鱼尾驱动组件包括驱动电机(3)、转动盘(4)、上摆尾机构和下摆尾机构，驱动电机(3)与转动盘(4)连接且固定在本体(1)上，驱动转动盘作圆周运动，转动盘(4)驱动上摆尾机构和下摆尾机构相对本体(1)摆动。