[发明专利]一种扩展型数码舵机及其工作方法

摘要

本发明公开了一种扩展型数码舵机及其工作方法，舵机包括舵机控制单元、电机控制电路、电机驱动模块、反馈电路、无刷电机、串行通讯模块、减速机构、位置传感器等。本发明的舵机及工作方法，具有标准控制模式和扩展控制模式，兼容性强，适用性广。因采用串行通讯总线，在系统集成中可并联也可串联，使得接口简单，系统连线大大简化，提高了系统的可靠性，为模块化设计和模块化生产奠定了基础。解决了现有传统的数字舵机单位体积输出扭矩小的技术问题以及无法形成闭环控制、无保护电路、控制信号和接口连线复杂、繁多、可靠性低等问题，可广泛应用于移动机器人关节自由度控制，也可以用在无人机螺旋桨驱动、控制以及航模等飞行器姿态的操控控制。

主权项

一种扩展型数码舵机，其特征在于，包括舵机控制单元、电机控制电路、电机驱动模块、反馈电路、无刷电机、串行通讯模块、减速机构、位置传感器；所述舵机控制单元：包括主控制器以及无刷电机控制电路；所述舵机控制单元接收上位机的控制信息以及反馈电路的反馈信息，并根据控制信息和反馈信息计算电机控制参数，然后将控制参数输出至电机控制电路；其中舵机控制单元还控制电机按正常模式转动到某一角度或者按扩展模式控制电机连续转动的圈数及度数；无刷电机：接收电机控制电路输出的控制信息，并按照指定的转速旋转；串行通讯模块：用于接收上位机的控制信息以及发送舵机的反馈信息给上位机；减速机构：与无刷电机输出轴对接，用于将电机的高转速、低扭矩输出转化为低转速、高扭矩输出；位置传感器：与电机的另一端连接，用于将电机转速信号、位置信号反馈给电机控制电路。