[发明专利]一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法有效
| 申请号： | 201710646549.1 | 申请日： | 2017-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN107462218B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 田光兆;顾宝兴;王海青;周俊;安秋 | 申请（专利权）人： | 南京农业大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 陆海天;徐冬涛 |
| 地址： | 211225 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法，包括三组双目视觉系统、以太网交换机和工控机；每组视觉系统包括两台水平同方向固定的短波红外相机，该三组双目视觉系统呈等边三角形方式排列，形成互为120°的全景视觉机组，并通过以太网交换机连接至工控机；定位方法包括：三组双目视觉系统同时对各自方向上环境中的同一目标进行检测，据此反推车辆运动，形成不同坐标系下的位移矢量，再转换到同一坐标系下，实现相对定位。本发明设计合理，结构简单，操作方便，通过从多个方向对车辆运动状态进行检测，并将检测结果进行数据融合，有效提高了拖拉机夜间的定位精度，为导航提供数据支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 导航 拖拉机 夜间 全景 视觉 相对 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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