[发明专利]机械臂末端工具质心的辨识方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201710647111.5 | 申请日： | 2017-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN107238468B | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;汪宇星;刘一帆;张一楠;李法设 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G01M1/12 | 分类号： | G01M1/12 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机械臂末端工具质心的辨识方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取机械臂的末端工具的质量；控制所述末端关节在第一平面内匀速转动，获取所述末端工具的第一目标力矩，并通过预设的辨识模型，获得所述末端工具的质心分别在第一方向和第二方向的分量；控制所述目标关节在第二平面内匀速转动，获取所述末端工具的第二目标力矩，并通过预设的辨识模型，确定所述末端工具的质心在第三方向的分量。本发明实施例避免了现有技术中每当机器臂更换末端工具时均要通过繁琐的物理建模方式对末端工具质心进行辨识的过程，在精确确定末端工具的质心位置的同时，节省了时间，提高了质心确定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 末端 工具 质心 辨识 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂末端工具质心的辨识方法，其特征在于，包括：获取机械臂的末端工具的质量，并调整机械臂的臂形以使所述机械臂的末端关节轴向与重力方向垂直；控制所述末端关节在第一平面内匀速转动以带动所述末端工具在所述第一平面内匀速转动，并当所述末端工具在所述第一平面内转动第一预设角度时，确定所述末端工具的第一目标力矩；将所述末端工具的质量、所述第一预设角度以及所述第一目标力矩输入到预设的辨识模型，获得所述末端工具的质心分别在第一方向和第二方向的分量；控制目标关节在第二平面内匀速转动以带动所述末端关节和所述末端工具在所述第二平面内匀速转动，并当所述末端工具在所述第二平面内转动第二预设角度时，确定所述末端工具的第二目标力矩，其中，所述目标关节与所述末端关节相邻；将所述末端工具的质量、所述第二预设角度以及所述第二目标力矩输入到预设的辨识模型，获得所述末端工具的质心在第三方向的分量。
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