[发明专利]针对道路图像的灭点自动标定方法

摘要

本发明公开了一种针对道路图像的灭点自动标定方法，包括，读取当前输入图像中的行数据，更新行堆叠图像；对每个行堆叠图像计算垂直方向的像素值累加和，形成一维数组；通过一维数组，进一步计算扫描位置的相似度并进行记录；通过所述相似度构建集合S；对所述集合S的每一个三元组，将图像平面中的点(x,y)映射成xt‑xb参数平面的一条直线；寻找极大值的坐标位置，确立交点集合；更新当前输入图像的灭点坐标。通过本发明的方法，能通过简单的图像采集装置采集到的图像进行处理，不需要借助任何工具，就能自动标定灭点在图像中的位置，便捷方便并且标定的灭点位置精度较高，能很好地满足后续应用的要求。

主权项

一种针对道路图像的灭点自动标定方法，其特征在于包括以下步骤：读取当前输入图像中的行数据，更新行堆叠图像：从所述图像高度方向的中间位置开始到所述图像的底部等间隔地设置若干条水平扫描线，每条水平扫描线对应一个高度为M、宽度为N的行堆叠图像，其中，N等于输入图像的宽度，M为预设值，读取每条水平扫描线所在的行数据，更新所述水平扫描线所对应的行堆叠图像；对每个行堆叠图像计算垂直方向的像素值累加和，形成一维数组：对每个所述行堆叠图像垂直方向的像素值进行计算并累加求和，设In为第n个行堆叠图像，计算该行堆叠图像垂直方向的像素值之和，形成一维数组hn，计算公式如下：其中，In(x,y)表示行堆叠图像中坐标为(x,y)位置的像素值，x表示扫描位置；通过一维数组，进一步计算扫描位置的相似度并进行记录：通过一维数组hn，在每个扫描位置x计算多个尺度滑动窗口内的数据与参考信号的相似度，以所述多个尺度滑动窗口计算所得的相似度的最大值作为所述扫描位置的相似度rn(x)，并对相似度rn(x)进行记录；通过所述相似度构建集合S：寻找记录中的所述相似度rn(x)的极大值，由极大值所在的位置得到X方向的坐标值x，由与行堆叠图像In对应的水平扫描线在图像中的位置得到Y方向的坐标值y，以及相似度值rn(x)构成三元组(x,y,rn(x))，将所述三元组(x,y,rn(x))构成集合S；对所述集合S的每一个三元组，将图像平面中的点(x,y)映射成xt‑xb参数平面的一条直线：在所述图像平面内预设两条水平线Lmid和Lbot，第一水平线Lmid的Y坐标等于H/2，H等于图像的高，第二水平线Lbot的Y坐标等于H‑ΔH，ΔH是一个预设的常数；以直线与所述水平线Lmid的交点的X坐标xt和与所述水平线Lbot的交点的X坐标xb为参数，对集合S中的每一个三元组(x,y,rn(x))，根据预设的参数xt的取值范围和精度，按以下公式将图像平面中的点(x,y)映射成xt‑xb参数平面的一条直线，在直线经过的点累加权值rn(x)，公式如下：其中，寻找极大值的坐标位置，确立交点集合：在xt‑xb参数平面寻找所述极大值的坐标位置，由极大值位置的坐标(t,b)确定一条直线，所述直线经过点和(b,H‑ΔH)，计算所述直线和其它直线的交点，形成交点集合P；更新当前输入图像的灭点坐标：通过交点集合P和前一帧输入图像计算的灭点来更新当前输入图像的灭点坐标。