[发明专利]误差标定系统在审
| 申请号： | 201710651730.1 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109387219A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 刘晓峰;曹开齐 | 申请（专利权）人： | 珊口（上海）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种误差标定系统，包括：运动单元；惯性测量单元，设于所述运动单元上；信息采集单元，设于所述运动单元上；其中，所述运动单元用于带动所述惯性测量单元、及信息采集单元做平移运动、以及在一平面内做转动；所述信息采集单元在做转动或平移运动时采集周围环境中一或多个特征点的信息，并采集所述惯性测量单元的参数信息；所述特征点的信息、及参数信息用以建立误差模型，据以标定所述惯性测量单元的误差；本发明的误差标定系统实现更小的累计误差，并且帮助用户建立误差模型，通过基于视觉的即时定位与地图构建技术实现全局的定位误差校正，以获得惯性测量单元更高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性测量单元 运动单元 信息采集单元 误差标定 参数信息 平移运动 误差模型 特征点 转动 采集 定位误差校正 地图构建 技术实现 系统实现 用户建立 标定 视觉 全局 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种误差标定系统，其特征在于，用于标定机器人的惯性测量单元的惯性误差，所述系统包括：运动单元，供设置所述惯性测量单元；信息采集单元，设于所述运动单元上；其中，所述运动单元用于带动所述惯性测量单元、及信息采集单元做平移运动、以及在一平面内做转动；所述信息采集单元在做转动或平移运动时采集周围环境中一或多个特征点的信息，并采集所述惯性测量单元的参数信息；所述特征点的信息、及参数信息用以建立误差模型，据以标定所述惯性测量单元的惯性误差。
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