[发明专利]一种水电站分区智能巡检系统及方法

摘要

本发明公开了一种水电站分区智能巡检系统及方法。该系统包括调控后台和多个分区机器人，分区机器人包括多适应性底盘、无线组网装置、检测装置和控制器；多适应性底盘用于移动，扫描环境地标，在控制器的数据匹配下实现定位，同时探测环境障碍物，在控制器的控制下避障移动或停止移动；全部分区机器人之间通过无线组网装置自组网，且通过无线组网装置与调控后台实现双向信息交互；检测装置检测水电站内的设备及坝体而生成检测数据传输至控制器；控制器上传检测数据、定位数据、障碍数据至调控后台，并接收调控后台的控制指令。本发明改变了水电厂现有的运维巡检模式，提高了水电厂日常工作效率，推进水电厂自动化、信息化和智能化改造。

主权项

1.一种水电站分区智能巡检方法，用于一种水电站分区智能巡检系统，水电站分区智能巡检系统包括调控后台（1）和多个分区机器人（2），所述分区机器人（2）包括多适应性底盘（22）、无线组网装置（24）、检测装置（23）和控制器（21）；所述多适应性底盘（22）用于分区机器人（2）的移动，且在移动过程中，扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器（21）以在控制器（21）的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器（21）以在控制器（21）的控制下避障移动或停止移动；分区机器人（2）之间通过所述无线组网装置（24）自组网形成无线局域网络，且通过所述无线组网装置（24）与调控后台（1）实现双向信息交互；所述检测装置（23）用于检测水电站内的设备及坝体，并生成检测数据传输至控制器（21）；所述控制器（21）上传所述检测数据、定位数据、障碍数据至所述调控后台（1），并接收所述调控后台（1）的控制指令；其特征在于，包括以下步骤：全部分区机器人之间通过各自的无线组网装置自组网形成无线局域网络，且通过无线组网装置与调控后台实现双向信息交互，水电站分为多个区域，每个区域至少设置一分区机器人，分区机器人负责巡检所在的水电站区域；每个分区机器人巡检时，通过多适应性底盘进行移动，在移动过程中，多适应性底盘扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器以在控制器的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器以在控制器的控制下避障移动或停止移动；当分区机器人移动到需检测的水电站内的设备、坝体处时，通过检测装置检测水电站内的设备、坝体，生成检测数据传输至控制器；控制器通过无线局域网络上传检测数据、定位数据、障碍数据至调控后台；调控后台根据每个分区机器人上传的检测数据判断对应水电站区域内的设备、坝体是否存在安全隐患；每个分区机器人作为一个无线节点，通过无线组网装置定期向各相邻分区机器人发送测试信号；当某一分区机器人收到的一相邻分区机器人发送的连续两次测试信号发生变化或持续一定时间未收到一相邻分区机器人发送的测试信号时，上传关于该相邻分区机器人的告警信息。