[发明专利]一种精密安装轨上机械臂装置

摘要

本发明涉及一种精密安装轨上机械臂装置，属于机械工程领域的精密仪器吊运及精密安装技术领域。该机械臂装置包括挂车、回转机构、牵引小车、轨道、伸缩机构、平动机构和机械手；挂车通过挂车轮组机构悬挂在轨道上；牵引小车通过牵引小车轮组机构悬挂在轨道上，且与挂车固定连接；挂车下方固定有回转机构；回转机构下方固定有伸缩机构；伸缩机构的伸缩端与平动机构连接；平动机构的平动端与机械手连接。本发明采用轨上运行方案，多自由度耦合吊运实现了狭小空间内的灵活壁障；大范围运动机构的初步就位与六自由度微调精密对接相结合，实现了光学组件的高效、高精度的对接安装，适用于重型光学组件的吊运。

主权项

1.一种精密安装轨上机械臂装置，其特征在于，该机械臂装置包括挂车(1)、回转机构(2)、牵引小车(4)、轨道(6)、伸缩机构(7)、平动机构(8)和机械手(16)；所述挂车(1)通过挂车轮组机构悬挂在轨道(6)上；所述牵引小车(4)通过牵引小车轮组机构悬挂在轨道(6)上，并且与挂车(1)固定连接，用于驱动挂车(1)在轨道(6)上行驶；所述挂车(1)下方固定有回转机构(2)；所述回转机构(2)下方固定有伸缩机构(7)，用于驱动伸缩机构(7)在水平面内做360°转动；所述伸缩机构(7)的伸缩端与平动机构(8)连接，用于驱动平动机构(8)沿水平方向往复运动；所述平动机构(8)的平动端与机械手(16)连接，用于驱动调节机械手(16)的竖直高度；所述轨道(6)包括ρ形的内轨道(61)和ρ形的外轨道(62)；内轨道(61)和外轨道(62)构成ρ形的双环轨道，其中，所述外轨道(62)位于ρ形的双环轨道的外侧；所述轨道(6)包括直轨段(63)和环轨段(64)，其中直轨段(63)用于泊车，环轨段(64)覆盖全部安装位置；所述挂车轮组机构包括沿轨道(6)运行方向布置的三排轮组；所述轨道(6)包括上翼板、腹板和下翼板，其中腹板位于上翼板和下翼板之间，上翼板和腹板构成T形结构，腹板和下翼板构成直角结构；每排所述轮组包括悬挂于内轨道(61)上的内轮组(12)和悬挂于外轨道(62)的外轮组(13)；每组所述内轮组(12)包括内环轨段轮组(121)和内直轨段轮组(122)；所述内环轨段轮组(121)和内直轨段轮组(122)分别对称设置于内轨道(61)的腹板的两侧，内环轨段轮组(121)的上轮组和内直轨段轮组(122)的上轮组分别位于内轨道(61)的下翼板的上方，内环轨段轮组(121)的下轮组和内直轨段轮组(122)的下轮组分别位于内轨道(61)的下翼板的下方；每组所述外轮组(13)包括外环轨段轮组(131)和外直轨段轮组(132)；所述外环轨段轮组(131)和外直轨段轮组(132)分别对称设置于外轨道(62)的腹板的两侧，外环轨段轮组(131)的上轮组和外直轨段轮组(132)的上轮组分别位于外轨道(62)的下翼板的上方，外环轨段轮组(131)的下轮组和外直轨段轮组(132)的下轮组分别位于外轨道(62)的下翼板的下方；沿内轨道(61)至外轨道(62)方向，依次设置内环轨段轮组(121)、内直轨段轮组(122)、外环轨段轮组(131)和外直轨段轮组(132)；所述内环轨段轮组(121)和外环轨段轮组(131)用于轨道(6)的环轨段行驶；所述内直轨段轮组(122)和外直轨段轮组(132)用于轨道(6)的直轨段行驶。