[发明专利]用于轨迹跟踪的方法、装置和设备以及控制单元和机器可读介质

摘要

本发明涉及用于动作跟踪的方法、装置和设备，该方法包括：使用在任一轨迹采样时间点的前一轨迹采样时间点和该任一轨迹采样时间点处所拍摄的图像来计算在该任一轨迹采样时间点处对象的第一候选位置；基于在该前一轨迹采样时间点处对象的实际位置和在该任一和前一轨迹采样时间点之间收到的线性加速度信号和角加速信号，计算在该任一轨迹采样时间点处对象的第二候选位置，其中，加速度计信号和角加速度信号分别指示对象的线性加速度和角加速度；基于在该任一轨迹采样时间点处对象的第一和第二候选位置，确定在该任一轨迹采样时间点处对象的实际位置。利用该方法、装置和设备，能够以较低的成本取得较好的轨迹跟踪性能。

主权项

1.一种用于轨迹跟踪的设备，包括：环境信息采集单元，用于在各个轨迹采样时间点处拍摄图像；加速度计，用于以第一时间间隔周期地输出线性加速度信号，其指示佩戴所述设备的对象的线性加速度；陀螺仪，用于以第二时间间隔周期地输出角加速度信号，其指示所述对象的角加速度；以及控制单元，耦合到所述环境信息采集单元、所述加速度计和所述陀螺仪，用于：对于所述各个轨迹采样时间点中的任一轨迹采样时间点，使用在所述任一轨迹采样时间点的前一轨迹采样时间点和所述任一轨迹采样时间点处所述环境信息采集单元所拍摄的图像来计算在所述任一轨迹采样时间点处所述对象的第一候选位置；基于在所述前一轨迹采样时间点处所述对象的实际位置以及在所述任一轨迹采样时间点和所述前一轨迹采样时间点之间接收到的所述线性加速度信号和所述角加速信号，计算在所述任一轨迹采样时间点处所述对象的第二候选位置；以及，基于在所述任一轨迹采样时间点处所述对象的所述第一候选位置和所述第二候选位置，确定在所述任一轨迹采样时间点处所述对象的实际位置。