[发明专利]一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法

摘要

本发明属于微惯性导航系统技术领域，具体公开了一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法。初始静止条件设置之后利用加速度计信息确定步行微惯性导航设备的水平姿态信息，对步行微惯性导航进行状态修正，确定方位安装偏差，对步行微惯性导航设备采样值进行补偿，得到由于方位安装误差会造成的定位误差累积，即侧向位移，从而估算出方位安装误差，在惯导解算前予以校正。操作方法简单，方位安装误差估计准确，校正方法易行，能够有效提高步行微惯性导航设备的导航定位精度。

主权项

1.一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：1)初始静止条件设置2)在静止初始条件状态下，利用加速度计信息确定步行微惯性导航设备的水平姿态信息；3)设备使用人向前直线行走，对步行微惯性导航进行状态修正；4)确定行走起点指向导航定位结果的直线与行走方向的夹角，即由于行走习惯造成的方位安装偏差α；其中，Px为直线行走终点的位置n系下x方向的值；Py直线行走终点的位置n系下y方向的值；Px0为直线行走起点的位置在n系下x方向的值；Py0为直线行走起点的位置n系下y方向的值；5)确定计算补偿转换矩阵T，对步行微惯性导航设备采样值进行补偿确定误差校正后的步行微惯性导航设备惯性器件陀螺和加速度计的输出值其中和分别为步行微惯性导航设备惯性器件原始输出的陀螺测量值和加速度计测量值。