[发明专利]一种基于物联网的具有柚子果皮分离功能的智能机器人

摘要

本发明涉及一种基于物联网的具有柚子果皮分离功能的智能机器人，包括主体、进料口、中控机构、出料口、底座、松皮机构、夹紧机构和去皮机构，夹紧机构包括旋转组件和紧固组件，旋转组件包括第二电机、第二驱动轴、旋转杆和两个卡爪，紧固组件包括第一驱动单元和紧固单元，去皮机构包括角度调节组件和去皮组件，角度调节组件包括第二驱动单元与转动单元，去皮组件包括第三驱动单元和挖割单元。该基于物联网的具有柚子果皮分离功能的智能机器人中，通过夹紧机构，可以对柚子进行夹紧，为后续去皮做准备，通过去皮机构，可以对柚子进行自动去皮，避免了手动剥皮时带来的安全隐患和细菌滋生，食用更健康，通过这些机构，提高了机器人的实用性。

主权项

1.一种基于物联网的具有柚子果皮分离功能的智能机器人，其特征在于，包括主体(1)、进料口(2)、中控机构(3)、出料口(4)、底座(5)、松皮机构(6)、夹紧机构(7)和去皮机构(8)，所述进料口(2)设置在主体(1)的上方，所述出料口(4)设置在主体(1)上，所述底座(5)设置在主体(1)的下方，所述中控机构(3)设置在主体(1)的一侧，所述松皮机构(6)、夹紧机构(7)和去皮机构(8)均设置在主体(1)的内部，所述松皮机构(6)、夹紧机构(7)和去皮机构(8)均与中控机构(3)电连接；所述松皮机构(6)设置在进料口(2)的下方，两个夹紧机构(7)均设置在松皮机构(6)的下方，两个夹紧机构(7)竖直设置且镜像设置，两个去皮机构(8)分别设置在夹紧机构(7)的两侧，两个去皮机构(8)关于两个夹紧机构(7)的中心点中心对称，所述出料口(4)设置在夹紧机构(7)的下方；所述夹紧机构(7)包括旋转组件和紧固组件，所述旋转组件与紧固组件传动连接；所述旋转组件包括第二电机(13)、第二驱动轴、旋转杆(14)和两个卡爪(20)，所述第二电机(13)设置在主体(1)的内部，所述第二驱动轴竖向设置，所述旋转杆(14)竖向设置，所述第二电机(13)通过第二驱动轴与旋转杆(14)传动连接，两个卡爪(20)关于旋转杆(14)的竖向中心轴线对称且位于旋转杆(14)下端的两侧，所述卡爪(20)的一侧的上端与旋转杆(14)的底端铰接，所述卡爪(20)的竖向截面为弧形，其中一个卡爪(20)的弧形截面的圆心靠近另一个卡爪(20)；所述紧固组件包括第一驱动单元和紧固单元，所述第一驱动单元与紧固单元传动连接，所述第一驱动单元设置在旋转杆(14)的内部，所述第一驱动单元包括第三电机(15)、第三驱动轴和圆柱齿轮(16)，所述第三电机(15)设置在旋转杆(14)的内部，所述第三电机(15)通过第三驱动轴与圆柱齿轮(16)传动连接；所述紧固单元包括条形齿轮(17)、移动杆(18)和两根连杆(19)，所述条形齿轮(17)竖向设置在圆柱齿轮(16)的一侧，所述条形齿轮(17)与圆柱齿轮(16)啮合，所述移动杆(18)竖向设置在旋转杆(14)的竖向中心轴线上，所述条形齿轮(17)与移动杆(18)的一端相连，两根连杆(19)关于移动杆(18)对称，所述连杆(19)与卡爪(20)一一对应连接，所述连杆(19)的一端与移动杆(18)的另一端铰接，所述连杆(19)的另一端与对应的卡爪(20)的一侧的下端铰接，所述卡爪(20)位于松皮机构(6)的下方；所述去皮机构(8)包括角度调节组件和去皮组件，所述角度调节组件与去皮组件传动连接；所述角度调节组件包括第二驱动单元与转动单元，所述第二驱动单元与转动单元传动连接，所述第二驱动单元包括气缸(21)、输出轴(22)和滑动块(23)，所述气缸(21)设置在主体(1)的内部，所述输出轴(22)水平设置，所述滑动块(23)设置在转动单元内，所述气缸(21)通过输出轴(22)与滑动块(23)传动连接；所述转动单元包括导向杆(25)和固定框(24)，所述导向杆(25)设置在主体(1)的内部，所述导向杆(25)的下方与主体(1)铰接，所述导向杆(25)上设有凹槽，所述固定框(24)设置在导向杆(25)的一侧，所述滑动块(23)在固定框(24)的内部滑动；所述去皮组件包括两个第三驱动单元和挖割单元，两个第三驱动单元分别设置在导向杆(25)的上下两端，所述第三驱动单元与挖割单元传动连接；所述第三驱动单元包括第四电机(26)、第四驱动轴和驱动轮(27)，所述第四电机(26)设置在导向杆(25)上，所述第四电机(26)通过第四驱动轴与驱动轮(27)传动连接；所述挖割单元包括连接线(28)、移动块(29)、连接杆(30)、挖勺(31)和刀片(32)，所述移动块(29)设置在导向杆(25)上且与导向杆(25)上的凹槽匹配，所述移动块(29)在凹槽内滑动，所述驱动轮(27)通过连接线(28)与移动块(29)连接，所述挖勺(31)通过连接杆(30)与移动块(29)连接，所述刀片(32)设置在挖勺(31)上。