[发明专利]一种螺旋前进设备导航误差补偿方法

摘要

本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。

主权项

1.一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1)读取惯性/里程计数据和路标点数据；步骤2)进行惯性导航系统初始对准，得到惯导系统的初始姿态；步骤3)对滤波器进行初始化，并转入惯导/里程计定位定向滤波状态，进行滤波计算；步骤4)根据惯性测量单元和里程计的测量数据判断检测设备当前是否处于静止状态；步骤5)判断设备当前的运动状态以及是否到达路标点，进行以下判断：5.1)如果当前既不是静止状态，也没有到达路标点，则继续保持惯导/里程计定位定向滤波状态；5.2)如果当前不是静止状态，但到达了路标点，采用路标点位置作为观测，开始执行路标点间的后处理算法模块；5.3)如果当前是静止状态，但没有到达路标点，则采用该数据点的速度信息作为观测，开始执行虚拟路标点间的后处理算法模块；5.4)如果当前是静止状态，同时也到达了路标点，则同时采用路标点位置和数据点的速度信息作为观测量，开始执行融合的路标点间后处理算法模块；步骤6)达到最后一个路标点并处理完成。