[发明专利]一种基于序贯检测的惯性/视觉里程计组合导航方法有效
| 申请号： | 201710655918.3 | 申请日： | 2017-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN109387198B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 郭元江;孙伟;李海军;刘冲;原润;钟润伍;裴玉锋;徐海刚 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C22/00;G01C11/36 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高安娜 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明属于视觉导航技术领域，具体公开了一种基于序贯检测的惯性/视觉里程计组合导航方法。首先引入外界参考信息，即惯导的姿态信息，减少视觉里程计计算量；之后结合序贯卡尔曼滤波方法，将多个特征点估计的视觉速度与惯性导航速度进行数据融合，并利用基于χ |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 检测 惯性 视觉 里程计 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于序贯检测的惯性/视觉里程计组合导航方法，其特征在于，其包括如下步骤：1)单特征点的线运动测量；2)构建滤波状态方程与量测方程；3)确定融合后的视觉导航速度信息；4)对单一特征点的信息进行咔方检测。
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