[发明专利]一种基于车灯匹配验证的夜间车辆检测方法

摘要

本发明公开了一种基于车灯匹配验证的夜间车辆检测方法，通过对车灯匹配结果进行验证，能够有效解决复杂场景下车灯匹配过程中出现的同车冗余匹配、同车双排车灯两次配对、相邻车道并排车辆误匹配问题。

主权项

一种基于车灯匹配验证的夜间车辆检测方法，包括如下步骤：步骤1：读取图像序列，获取当前帧图像的感兴趣区域G，其分辨率为w*h；步骤2：对当前帧的感兴趣区域G进行颜色筛选和形态学处理，得到车灯二值图Lamp；步骤3：找到车灯二值图Lamp中所有连通区域的外接矩形，并过滤掉其中面积小于δ的矩形，得到外接矩形集合RL＝{rli|i＝1,2,3...,n}，其中n表示车灯外接矩形个数，rli表示车灯外接矩形集合RL中第i个外接矩形，δ表示面积过滤阈值；步骤4：对外接矩形进行匹配，得到外接矩形对集合使其同时满足式(2)、(3)、(4)、(5)和(6)，令RM＝{rmk|k＝1,2,...,m}，m表示匹配成功的外接矩形对的个数：|rlik.center.Y-rljk.center.Y|<(rlik.H+rljk.H)/4---(4)]]>|rlik.center.X-rljk.center.X|<4*(rlik.W+rljk.W)|rlik.center.X-rljk.center.X|>rlik.W+rljk.W---(5)]]>rmk.W=rlik.W+rljk.W+|rlik.cemter.X-rljk.center.X|rmk.H=2*(rlik.H+rljk.H)rmk.X=(rlik.center.X+rljk.center.X)/2-rmk.W/2rmk.Y=(rlik.center.Y+rljk.center.Y)/2-rmk.H/2---(6)]]>式中，和分别表示外接矩形的高度和宽度；和分别表示外接矩形中心点的X坐标和Y坐标；rmk表示匹配成功的第k个外接矩形，rmk.X和rmk.Y分别表示矩形rmk左上角点X坐标和Y坐标,rmk.H和rmk.W分别表示矩形rmk的高度和宽度；集合Match中元素表示外接矩形rmk由外接矩形和匹配映射而来；步骤5：若RM中任意两个矩形rmi和rmj满足式(7)，则判定rmi和rmj是同车冗余匹配，进一步从RM中删除rmi和rmj中面积较小者；重复这一过程，直至无同车冗余匹配；|rmi.center.X-rmj.center.X|<(rmi.W+rmj.W)/8|rmi.center.Y-rmj.center.Y|<(rmi.H+rmj.H)/8---(7)]]>步骤6：若RM中任意两个矩形rmi和rmj满足式(8)，则判定rmi和rmj是同车双排车灯两次匹配,进一步根据式(9)rmi和rmj合并为一个新的外接矩形rmk,并将rmk加入RM中，同时从RM中删除rmi和rmj；重复这一过程，直至无同车双排车灯两次匹配；|rmi.center.Y-rmj.center.Y|<(rmi.H+rmj.H)|rmi.center.X-rmj.center.X|<(rmi.W+rmj.W)/5---(8)]]>rmk.X=min(rmi.X,rmj.X)rmk.Y=min(rmi.Y,rmj.Y)rmk.W=rmi.W+rmj.W+|rmi.cemter.X-rmj.center.X|rmk.H=(rmi.H+rmj.H)+|rmi.center.Y-rmj.center.Y|---(9)]]>式中，min(rmi.X,rmj.X)表示取rmi.X与rmj.X中的较小值；步骤7：过滤误匹配。