[发明专利]多视点三维点云的全局匹配方法和系统有效
| 申请号： | 201710660439.0 | 申请日： | 2017-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN107507127B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 何懂;俞晓;李博群;陈海龙;向开兵;刘梦龙 | 申请（专利权）人： | 深圳市易尚展示股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王宁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区福强*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多视点三维点云的全局匹配方法和系统，包括：获取被测物体多视点的三维结构化点云；通过采样网格，对所述每个视点的三维结构化点云进行重新采样得到重采样单视点深度数据；利用所述重采样单视点深度数据的基准点云和待匹配点云得到所述待匹配点云的最近点对列表和法向量列表，利用所述基准点云、所述最近点对列表和法向量列表得到刚体变换矩阵。上述多视点三维点云的全局匹配方法，通过采样网格划分重采样单视点深度数据，加快了待匹配点云最近点的查找速度，进而提高了全局匹配的速度，即使是多视点的大规模点云，也能实现高效率全局匹配。 | ||
| 搜索关键词： | 视点 三维 全局 匹配 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种多视点三维点云的全局匹配方法，其特征在于，包括：获取被测物体多视点的三维结构化点云；通过采样网格，对每个视点的所述三维结构化点云进行重新采样得到重采样单视点深度数据；利用所述重采样单视点深度数据的基准点云和待匹配点云得到所述待匹配点云的最近点对列表和法向量列表，利用所述基准点云、所述最近点对列表和法向量列表得到刚体变换矩阵。
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