[发明专利]一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法有效
| 申请号： | 201710660818.X | 申请日： | 2017-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN107443355B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 栾贻青;王海鹏;许玮;慕世友;周大洲;黄锐;白万建;李建祥;吕俊涛;慈文斌;郭锐;郝永鑫;李希智;杨尚伟 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/04;B25J9/16;G01R31/12 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250003 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 开关柜 局部 放电 检测 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于开关柜局部放电检测的机械臂，其特征是：包括依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测；/n所述滑动关节与升降关节连接，滑动关节与升降关节轴线垂直布置；/n所述肩部旋转关节与滑动关节连接，肩部旋转关节的旋转轴轴线与滑动关节的滑动轴线平行；/n所述肘部旋转关节与肩部旋转关节连接，肘部旋转关节与肩部旋转关节轴线平行布置，当升降关节高度确定后，通过旋转所述肘部旋转关节与肩部旋转关节，唯一的确定被检设备表面任一检测点的位置；/n所述腕部旋转关节与肘部旋转关节连接。/n
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