[发明专利]一种相对姿态的标定方法、装置及系统

摘要

本发明实施例公开了一种相对姿态的标定方法、装置及系统。其中，方法包括获取固定在待标定应用场景一侧的深度相机，采集对象物体做刚体运动时的第一位移信息；获取与深度相机相对自由移动的惯性测量单元，在同一时间段采集的对象物体做刚体运动时的角速度及加速度，以获取对象物体在三维空间的第二位移信息；根据第一位移信息与第二位移信息，利用标定原理，计算得到深度相机与惯性测量单元的相对姿态旋转矩阵。整个相对姿态的标定过程易于操作、精度高、无需额外的标定辅助设备且为非接触式标定，有利于提升深度相机与惯性测量单元的相对姿态标定的效率与准确率。

主权项

一种相对姿态的标定方法，其特征在于，包括：获取固定在待标定应用场景一侧的深度相机，采集对象物体做刚体运动时的第一位移信息；获取与所述深度相机相对自由移动的惯性测量单元，在同一时间段采集的所述对象物体做刚体运动时的角速度及加速度，以获取所述对象物体在三维空间的第二位移信息；根据所述第一位移信息与所述第二位移信息，利用标定原理，计算得到所述深度相机与所述惯性测量单元的相对姿态旋转矩阵。