[发明专利]运动部件的控制装置、控制方法、介质和系统有效
| 申请号： | 201710663669.2 | 申请日： | 2017-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN107450480B | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 崔佳 | 申请（专利权）人： | 苏州镁伽智能制造科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种运动部件的控制装置，包括：模式选择单元，用于依据一个模式选择命令，选择以第一模式处理运动参数或者以第二模式处理运动参数；缓存单元，用于依序存储接收到的运动参数；当模式选择单元选择以第一模式处理运动参数：解算单元，用于依次解算所述缓存单元中的所有运动参数，得到一组波表数据；波表，用于存储所述一组波表数据；PWM波形发生器，用于依据一个循环次数从所述波表中循环获取所述波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据；本发明提供的运动部件的控制装置当选择第一模式时，解算单元仅需要将所有的运动参数解算一次即可，然后根据循环次数多次循环取出解算得到的波表数据，解算和执行的实时性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 部件 控制 装置 方法 介质 系统 | ||
【主权项】：
1.一种运动部件的控制装置，用于控制运动部件运动，其特征在于：所述装置包括：模式选择单元、缓存单元、解算单元、波表、PWM波形发生器；所述模式选择单元，用于依据一个模式选择命令，选择以第一模式处理运动参数或者以第二模式处理运动参数；所述缓存单元，用于依序存储接收到的运动参数；当所述模式选择单元选择以第一模式处理运动参数：所述解算单元，用于依次解算所述缓存单元中的所有运动参数，得到一组波表数据；所述波表，用于存储所述一组波表数据；所述PWM波形发生器，用于依据一个循环次数从所述波表中循环获取所述波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据；当所述模式选择单元选择以第二模式处理运动参数：所述解算单元，用于依次解算所述缓存单元中的运动参数，得到一组波表数据；所述波表，被配置为具有一个固定存储深度，根据先入先出方式存储所述波表数据；所述PWM波形发生器，用于从所述波表中依次获取所述波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据。
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