[发明专利]变电站巡检机器人GPS北斗差分定位与导航方法有效
| 申请号： | 201710666047.5 | 申请日： | 2017-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN107457784B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 苟科磊;宋昌林;陈方春 | 申请（专利权）人： | 四川汇源光通信有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C21/00;G01S19/38;G01S19/42;G01S19/48;G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 611731 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变电站巡检机器人GPS/北斗差分定位与导航方法，定位采用基于GPS/北斗差分定位方法，以消除卫星时钟，卫星星历，电离层延时和对流层延时等固定误差。该定位及导航方法主要由3部分组成：参考基准站、巡检机器人定位与导航模块、管理平台。利用该方法可以实现变电站巡检机器人的精确定位和导航。 | ||
| 搜索关键词： | 变电站 巡检 机器人 gps 北斗 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
变电站巡检机器人GPS北斗差分定位与导航方法，其特征在于包括以下步骤：S01：建立参考基准站，在变电站内选取一个固定点作为参考基准站；S02：计算差分校正量，通过精密仪器测量出参考基准站的精密坐标值，再通过安装在参考基准站的GPS/北斗接收单元计算出参考基准站的测量坐标值，由参考基准站精密坐标值和测量坐标值计算出差分校正量；S03：巡检机器人定位，基于GPS/北斗卫星信号计算出巡检机器人定位位置，并由参考基准站传过来的差分校正量校正巡检机器人定位位置，得到巡检机器人实时精确定位位置；S04：建立工作坐标系，选取工作坐标系原点，以巡检机器人充电站坐标位置作为工作坐标系原点；S05：坐标信息转换，计算出巡检机器人的实时定位位置以及参考基准站定位位置到工作坐标系的转换矩阵；S06：计算巡检导航路线，将变电站巡检路径坐标信息通过转换矩阵转换成巡检机器人工作坐标系，计算出最优巡检路径并进行巡检导航。
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