[发明专利]油囊式水下滑翔机浮力精确控制方法在审
| 申请号： | 201710667016.1 | 申请日： | 2017-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN107544526A | 公开（公告）日： | 2018-01-05 |
| 发明（设计）人： | 宗正;熊学军;胡筱敏;李小龙 | 申请（专利权）人： | 熊学军 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;B63G8/22 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于油囊式水下滑翔机浮力控制技术领域，提出了一套油囊式水下滑翔机浮力精确控制方法。本方法以控制油囊式水下滑翔机在上浮观测的任意工作深度中性悬停为目的，建立海洋温盐密剖面模型，根据输入的深度输出对应的海水密度，结合温盐密剖面模型，通过液压泵控制算法，驱动液压泵调整油囊的排水体积，控制水下滑翔机在任意工作深度浮力与重力平衡，同时，加速度传感器信号与压力传感器信号返回主控系统，作为水下滑翔机达到中性悬停的标志。本发明凸显了水下滑翔机能够中性悬停的特点，为水下滑翔机观测技术提供了新的应用方法，使得水下滑翔机能够对海洋内部现象进行原位观测，观测结果更加准确、细致。 | ||
| 搜索关键词： | 油囊式 水下 滑翔机 浮力 精确 控制 方法 | ||
【主权项】：
建立海洋温盐密剖面模型。其特征在于：根据历史数据资料和现场观测数据，获取观测海区温度、盐度、密度随深度的变化特征与规律，形成温盐密基本模型，根据输入的深度输出对应的海水密度；水下滑翔机在每一次剖面观测后，利用观测结果校正温盐密模型。
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