[发明专利]七自由度主操作机械手在审
| 申请号： | 201710667671.7 | 申请日： | 2017-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN107440800A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 徐登;王了;肖乔木;黄善灯 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;B25J17/00 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 操作 机械手 | ||
【主权项】：
一种七自由度主操作机械手，包括具有支撑臂一（1）的手臂关节和具有支撑臂二（2）的手腕关节，所述的支撑臂一（1）与支撑臂二（2）铰接，其特征在于，所述的手臂关节包括基座（3）、设于基座（3）内的电机一（4）和由电机一（4）驱动的旋转传力轴（5），所述的传力轴（5）上固定有支撑座（6），所述的支撑座（6）上设有电机二（7），所述支撑臂一（1）的一端垂直固定在电机二（7）的输出轴上，所述的支撑座（6）上还设有当支撑臂二（2）绕其与支撑臂一（1）的铰接点摆动后用于使支撑臂二（2）复位的复位组件。
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