[发明专利]一种实现无人天车微摆动控制的方法

摘要

本发明涉及一种实现无人天车微摆动控制的方法，用于冶金行业无人天车系统中，属于冶金自动控制技术领域。技术方案是：建立天车运行坐标系，建立天车摆角的坐标系；通过对天车运行的坐标系分解，对天车摆角的坐标系分解，找出天车速度、加速度、运行方向与摆角方向的关系，通过对摆角在不同象限的投影分析和摆角角度检测，实现大车和小车的加速度比例增减，完成天车大车摆角控制和天车小车摆角控制，将复杂的天车摆角控制变成简单的天车速度控制。本发明有效解决了无人天车微摆动控制的问题，控制精度能够达到0.5°，为无人天车系统安全稳定运行提供了保障。

主权项

1.一种实现无人天车微摆动控制的方法，其特征在于包含如下步骤：A：建立天车运行坐标系，建立天车摆角的坐标系；B、通过对天车运行的坐标系分解，对天车摆角的坐标系分解，找出天车速度、加速度、运行方向与摆角方向的关系，通过对摆角在不同象限的投影分析和摆角角度检测，实现大车和小车的加速度比例增减，完成大车摆角控制和小车摆角控制，将复杂的天车摆角控制变成简单的天车速度控制；所述建立天车运行坐标系，建立天车摆角的坐标系；包括以下步骤：步骤S01：以天车HOME位为原点、大车前进方向为X轴正向、小车前进方向为Y轴正向建立平行于水平面的天车运行坐标系；以天车摆角仪中心点为原点，大车中心线为X轴，小车中心线为Y轴，建立天车摆角坐标系；步骤S02：获取天车TO时刻的大车位置X0，小车位置Y0，大车速度VX0，小车速度VY0；步骤S03：100ms后，获取天车T1时刻的大车位置X1，小车位置Y1，大车速度VX1，小车速度VY1；步骤S04：根据X0到X1的位置变化计算大车运行方向，根据Y0到Y1的位置变化计算小车运行方向；步骤S05：如果X1‑X0>0，则大车正向运行，反之反向运行，如果X1=X0，没有故障情况，则大车停止；如果Y1‑Y0>0，则小车正向运行，反之反向运行，如果Y1=Y0，没有故障情况，则小车停止；步骤S06：根据VX0到VX1的速度变化，计算大车加速度aX=（VX1‑ VX0）/0.1s；根据VY0到VY1的速度变化，计算小车加速度aY=（VY1‑ VY0）/0.1s；步骤S07：如果aX与大车运行方向相同，则大车正在加速，反之减速，如果aX=0，则大车匀速或停止；如果aY与小车运行方向相同，则小车正在加速，反之减速，如果aY=0，则小车匀速或停止；步骤S08：通过天车上安装的摆角仪获取T0时刻主钩摆角角度θ，并分解成天车坐标系内的X轴摆角角度θX和Y轴摆角角度θY，同时定义夹钳投影在天车坐标系的第一象限内，θX和θY摆角值为正；步骤S09：设立摆角控制区间，将θX和θY摆角分为5个档次，分别是：0‑0.5°，0.5°‑2°，2°‑5°，5°‑15°，大于15°，每个控制区间对应增加或减少的加速度比例依次为：0，2%，5%，15%，50%。