[发明专利]一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统

摘要

本发明公开了一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统，该双层AGV车包括一层的平台承重体和另一层的平台推动体，该平台承重体包括平台支撑本体和平台支撑本体下方安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮，平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行。本发明将AGV车体拆分为由上层和下层组成的耦合体，推送层承担轻量级重力，承重层承担重量级重力，由只承担轻量级重力的麦克纳姆轮推动承担重量级的无驱动全向轮运动，实现了从“举着货物”走变为“推着货物”走，从滑动摩擦变为滚动摩擦，从而有效节省了电机能耗并降低了电机成本。

主权项

1.一种双层AGV车，其特征在于：包括一层的平台承重体和另一层的平台推动体，该平台承重体包括平台承重本体和平台承重本体下方或平台承重体的侧边框上安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方或AGV本体的侧边框上安装的多个麦克纳姆轮，所述平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行；所述平台推送机构包括竖直方向配套的推送机构和水平方向配套的推送机构；所述竖直方向配套的推送机构采用上下方式连接平台承重体和平台推送体，所述水平方向配套的推送机构采用内外方式连接平台承重体和平台推送体;所述水平方向配套的推送机构包括设置在平台承重体边框上的多个推力轴套以及设置在平台推送体边框上与每个推力轴套相对应的多个推力轴；所述竖直方向配套的推送机构包括设置在平台承重体下表面的多个推力轴套以及设置在平台推送体上表面上与每个推力轴套相对应的多个推力轴；所述设置在平台承重体边框上的多个推力轴套包括但不限于水平设置在车体边框上的柱形或方形的凹槽，或者是水平安装在车体边框上的直线轴承；所述设置在平台推送体边框上的推力轴包括但不限于与柱形或方形凹槽相对应的水平设置的凸起的圆形或方形的柱子，或者是水平安装在车体上边框上的与直线轴承相对应的光轴；所述的平台推送体或平台承重体设置凹槽或凸起的边框包括对边边框或四周边框。