[发明专利]机器人是否碰到障碍物的检测方法和系统及芯片

摘要

本发明属于机器人领域，其中的机器人是否碰到障碍物的检测方法和系统及芯片，就是通过采用里程计和陀螺仪采集的数据，来判断轮子产生的偏转角度和陀螺仪检测到的偏转角度之间的差值，进而判断机器人转弯时是否碰到障碍物，这种采用组合传感器进行检测的方式，即使是机器人碰到了障碍物打滑了，也能准确判断出其已经碰到了障碍物，而且不存在检测盲区的问题，避免了单独采用里程计所带来的误检的可能性。所以，本发明所述方法、系统及芯片，能够提高机器人检测转弯时是否碰到障碍物的准确性和可靠性，同时，里程计和陀螺仪都是机器人自身具有的配置，所以不需要额外的硬件成本。

主权项

一种机器人是否碰到障碍物的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：通过里程计获取预设时间内第一轮子的第一行进距离和第二轮子的第二行进距离；通过所述第一行进距离和所述第二行进距离的行进距离差值与所述第一轮子和所述第二轮子之间的宽度值的比值得到第一角度；获取陀螺仪在所述预设时间内检测到的第二角度；判断所述第一角度和所述第二角度的角度差值是否大于预设值；如果是，则确定机器人转弯时碰到障碍物；如果否，则确定机器人转弯时没有碰到障碍物。