[发明专利]一种基于激光雷达的动态避障控制方法有效
| 申请号： | 201710668985.9 | 申请日： | 2017-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN107562048B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 欧林林;卢靓;禹鑫燚;朱熠琛;朱峰;郭永奎 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310014 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 基于激光雷达的动态避障控制方法，利用激光雷达实时获取移动机器人周围的环境信息，激光雷达数据记录了一段时间内激光雷达在各个方向上的障碍物的距离。避障控制器利用激光雷达的数据，判断障碍物是否在机器人的安全区域。若移动机器人检测到障碍物，首先通过激光雷达数据计算障碍物相对于移动机器人的方位，接着使用避障控制器计算移动机器人的控制输出量，控制机器人避开障碍物。若移动机器人没有检测到障碍物，则使用运动控制器，使得机器人能够到达目标点。移动机器人能够快速检测出障碍物的方位，通过避障控制器与运动控制器的切换以及对机器人的线加速度和角加速度的约束，使移动机器人生成平滑连续的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 动态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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