[发明专利]一种安装扭簧用的工业机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种安装扭簧用的工业机器人，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的机械臂装置；所述机械臂装置包括与本体连接的主伸缩系统，以及设置在主伸缩系统上的夹持装置和检测装置；所述夹持装置上设有一对夹爪，所述夹爪与夹持装置通过夹爪转向系统转动连接；所述夹持装置与主伸缩系统之间设有第一球形关节系统，所述主伸缩系统与本体之间设有第二球形关节系统。实现扭簧的自动安装，提高了生产效率，并能应对各种安装位置和工况。

主权项

1.一种安装扭簧用的工业机器人，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的机械臂装置（2）；所述机械臂装置（2）包括与本体（1）连接的主伸缩系统（3），以及设置在主伸缩系统（3）上的夹持装置（4）和检测装置（5）；/n所述夹持装置（4）上设有一对夹爪（6），所述夹爪（6）与夹持装置（4）通过夹爪转向系统（7）转动连接；所述夹持装置（4）与主伸缩系统（3）之间设有第一球形关节系统（8），所述主伸缩系统（3）与本体（1）之间设有第二球形关节系统（9）；所述驱动系统包括与主伸缩系统（3）连接的主伸缩驱动装置、与夹爪转向系统（7）连接的转向驱动装置、与第一球形关节系统（8）连接的第一关节驱动装置、与第二球形关节系统（9）连接的第二关节驱动装置；所述夹爪（6）端部设有橡胶套；/n包括以下步骤：/n一、取料/na）第二球形关节系统（9）与主伸缩系统（3）运行，使夹持装置（4）到达取料区；/nb）检测装置（5）检测弹簧位置和形状并将结果传递给控制模块，控制模块控制主伸缩系统（3）、第一球形关节系统（8）和夹爪转向系统（7）运行，使一对夹爪（6）到达扭簧（10）的第一扭臂（101）处；/nc）控制模块控制夹爪转向系统（7）运行，使一对夹爪（6）夹紧第一扭臂（101）上的第一设定位置处；/nd）控制模块控制主伸缩系统（3）、第一球形关节系统（8）、第二球形关节系统（9）运行，使夹持装置（4）带动扭簧（10）到达安装工位；/n二、安装/ne）控制模块控制主伸缩系统（3）、第一球形关节系统（8）运行，使扭簧（10）的螺旋部（102）到达第二设定位置、第一扭臂（101）到达第三设定位置和角度；/nf）控制模块控制第一球形关节系统（8）和夹爪转向系统（7）运行，将螺旋部（102）套设在弹簧安装柱（111）上、第一扭臂（101）放置在安装槽（112）内，一对夹爪（6）松开第一扭臂（101）；/ng）控制模块控制主伸缩系统（3）、第一球形关节系统（8）运行；夹持装置（4）移动至第二扭臂（103）处；一对夹爪（6）夹紧第二扭臂（103）；/nh）控制模块控制第一球形关节系统（8）运行，夹持装置（4）带动第二扭臂（103）向斜上方移动至第四设定位置；/ni）控制模块控制第一球形关节系统（8）运行，夹持装置（4）带动第二扭臂（103）下压、从C形开口卡入卡槽（121）；/n还包括复检的步骤：夹持装置（4）夹住螺旋部（102），来回扭动设定角度和设定次数；检测装置（5）检测弹簧位置和形状并将结果反馈给控制模块；若安装不合格，控制模块控制机器人取下扭簧（10）重新安装；/n所述步骤e中具体包括以下步骤：/ne1）检测装置（5）检测第一工件（11）的弹簧安装柱（111）和安装槽（112）位置，并将结果传递给控制模块；/ne2）位置发生偏差时，控制模块控制主伸缩系统（3）、第一球形关节系统（8）运行，微调至螺旋部（102）到达第二设定位置、第一扭臂（101）到达第三设定位置和角度；/n所述步骤h中的第四设定位置位于第二工件（12）卡槽（121）C形开口的斜上方。/n