[发明专利]一种机器人对称焊接装置及其工作方法

摘要

本发明公开了一种机器人对称焊接装置，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的一对机械臂装置；机械臂装置包括与本体连接的主伸缩系统，以及设置在主伸缩系统上的夹持装置、焊接装置和检测装置；焊接装置包括与主伸缩系统连接的焊接伸缩系统、设置在焊接伸缩系统上的一对可开合运动的焊接爪、设置在焊接爪端部的焊接头；焊接头与焊接爪通过焊接头转向系统转动连接，焊接爪与焊接伸缩系统通过开合系统连接；夹持装置包括与主伸缩系统连接的夹持臂，以及与夹持臂转动连接的夹爪；夹爪和夹持臂之间设有夹爪转向系统。可以同时进行两侧的对称焊接，实现夹持固定、自动焊接、检测与调整焊接等功能，焊接效率高。

主权项

1.一种机器人对称焊接装置，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的一对机械臂装置（2）；所述机械臂装置（2）包括与本体（1）连接的主伸缩系统（3），以及设置在主伸缩系统（3）上的夹持装置（4）、焊接装置（5）和检测装置（6）；所述焊接装置（5）包括与主伸缩系统（3）连接的焊接伸缩系统（51）、设置在焊接伸缩系统（51）上的一对可开合运动的焊接爪（52）、设置在焊接爪（52）端部的焊接头（53）；所述焊接头（53）与焊接爪（52）通过焊接头转向系统（54）转动连接，所述焊接爪（52）与焊接伸缩系统（51）通过开合系统（55）连接；所述夹持装置（4）包括与主伸缩系统（3）连接的夹持臂（41），以及与夹持臂（41）转动连接的夹爪（42）；所述夹爪（42）和夹持臂（41）之间设有夹爪转向系统（43）；所述检测装置（6）包括与主伸缩系统（3）连接的检测伸缩系统（61）、设置在检测伸缩系统（61）上的温度检测装置（62）和变形检测装置（63）；上述一种机器人对称焊接装置的工作方法，具体包括以下步骤：a）一对机械臂装置（2）通过主伸缩系统（3）伸长至焊接工位；b）机械臂装置（2）上的一对夹持装置（4）通过夹爪（42）分别夹紧主焊接工件（8）两侧的焊接板（9），保持固定；c）焊接头（53）位置调整：控制模块控制焊接伸缩系统（51）运行，带动一对焊接装置（5）移动至所需位置；控制模块控制焊接头转向系统（54）运行，使焊接头（53）转动至所需位置；控制模块控制开合系统（55）运行，带动焊接装置（5）上的一对焊接爪（52）上下微调整，直至焊接头（53）到达焊接起始位置；d）控制模块控制焊接系统运行，焊接头（53）进入焊接状态；e）控制模块控制焊接伸缩系统（51）运行，一对焊接装置（5）移动；其各自的一对焊接头（53）实现各自焊接板（9）的对称焊接；并实现两侧的焊接板（9）与主焊接工件（8）的对称焊接；f）焊接过程中，检测装置（6）运行：控制模块控制检测伸缩系统（61）按设定的间隔时间伸缩；温度检测装置（62）和变形检测装置（63）定时监控焊接处的温度和变形方向，并将结果传递给控制模块；g）控制模块经过运算，发出指令调整焊接顺序；h）焊接完成后，焊接装置（5）和检测装置（6）复位。