[发明专利]一种车辆相对定位及碰撞预警方法

摘要

本发明公开了一种车辆相对定位及碰撞预警方法，所述方法包括步骤如下：本车和目标车辆均通过专利201510657382.X所述方法获取和更新自身的第一位置信息，并记录下车辆进入该道路的时间；本车通过车‑车通信获取目标车辆的第一位置信息、进入道路时间以及状态信息，并通过信号分析得的第二位置信息；本车获取车道宽度，并将其与第一位置信息、目标车辆的第一位置信息、第二位置信息进行信息融合，算得第三位置信息；判别本车与周边目标车辆的先后位置，确定目标车辆的最终相对位置坐标；根据目标车辆的位置和状态信息，必要时向本车驾驶员发出碰撞预警。本定位方法可测量出车辆之间的相对位置，及时发现碰撞风险，阻止交通事故的发生。

主权项

1.一种车辆相对定位和碰撞预警方法，所述方法包括步骤如下：本车和目标车辆均通过专利201510657382.X所述方法获取和更新自身的第一位置信息，并记录下车辆进入该道路的时间，所述本车即为实施定位的车辆，目标车辆即为在本车通信范围内的被定位车辆，所述第一位置信息包括道路编号、行驶方向、车道编号；本车通过车‑车通信获取目标车辆的第一位置信息、进入道路时间以及状态信息，并通过信号分析得到目标车辆的第二位置信息，所述状态信息为车载传感器采集到的车辆行驶速度和加速度，所述第二位置信息为本车与目标车辆之间的距离信息；本车通过实时车‑路通信或从电子地图中查询得到所在道路的车道宽度；将本车的第一位置信息、目标车辆的第一位置信息、第二位置信息，以及车道宽度信息进行信息融合，算得第三位置信息，所述第三位置信息为目标车辆相对本车的位置坐标的两个待选值；通过比较各车进入道路的时间、本次定位与上一次定位的结果判定本车与周边目标车辆的先后位置，进而从第三位置信息中确定目标车辆的最终相对位置坐标；对于在本车前方，且有正面碰撞风险的目标车辆，根据其相对位置和两车的状态信息计算碰撞时间(TTC)，当碰撞时间过小或距离过近时，向本车驾驶员发出前碰撞报警；对于处于本车相邻车道内的目标车辆，根据其相对位置和两车的状态信息计算虚拟碰撞时间(TTC’)，当虚拟碰撞时间过小或两车纵向距离过近时，向本车驾驶员发出变道预警。