[发明专利]一种基于二维平面模板的相机标定方法及系统有效
| 申请号： | 201710674279.5 | 申请日： | 2017-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN107633536B | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 张俊勇;伍世虔;陈鹏;邹谜;韩浩 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 430080 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维平面模板的相机标定方法及系统，其中的方法包括：获取棋盘格标定图像，所述标定图像包含多个角点；采用随机抽样一致性算法剔除所述多个角点中角点第一误差值大于第一预设值的角点，获得目标角点；根据所述目标角点的坐标和对应的世界坐标，获得单应性矩阵；采用随机抽样一致性算法剔除第二误差值大于第二预设值的单应性矩阵，获得目标单应性矩阵；根据所述目标单应性矩阵，获得目标二次曲线模型，并根据所述目标二次曲线模型获得相机的初始参数；采用最大似然估计的方法对所述初始参数进行估计，获得目标参数，利用所述目标参数对相机进行标定。本发明解决了张正友标定方法存在相机标定的准确性不高的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二维 平面 模板 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于二维平面模板的相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取棋盘格标定图像，所述标定图像包含多个角点；采用随机抽样一致性算法剔除所述多个角点中角点第一误差值大于第一预设值的角点，获得目标角点；根据所述目标角点的坐标和对应的世界坐标，获得所述棋盘格标定图像所在的世界坐标系到像素坐标系的单应性矩阵；采用随机抽样一致性算法剔除第二误差值大于第二预设值的单应性矩阵，获得目标单应性矩阵；根据所述目标单应性矩阵，获得目标二次曲线模型，并根据所述目标二次曲线模型获得相机的初始参数，所述初始参数包括第一内参、第一外参和第一畸变系数；采用最大似然估计的方法对所述初始参数进行估计，获得目标参数，所述目标参数包括第二内参、第二外参和第二畸变系数，利用所述目标参数对相机进行标定。
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