[发明专利]无人机导航方法、装置、无人机及存储介质在审
| 申请号： | 201710679998.6 | 申请日： | 2017-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN107643088A | 公开（公告）日： | 2018-01-30 |
| 发明（设计）人： | 周翊民;吕琴;万娇;李志飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S19/49 |
| 代理公司： | 深圳青年人专利商标代理有限公司44350 | 代理人： | 傅俏梅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用计算机技术领域，提供了一种无人机导航方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括通过无人机上的全球导航卫星系统、惯性导航系统，采集无人机的卫星定位数据和INS数据，当检测到卫星定位数据中断或异常时，将INS数据输入预先训练好的惯性导航预测模型中，生成INS数据的预测值，根据INS数据和INS数据的预测值，计算INS数据的误差，对INS数据的误差进行卡尔曼滤波，根据卡尔曼滤波后的INS数据误差，对INS数据进行校准，将校准后的INS数据设置为无人机的导航数据，从而通过训练好的惯性导航预测模型辅助卡尔曼滤波器，在卫星定位数据中断或异常时对INS数据进行精度补偿，有效地降低了计算量，进而提高了无人机导航的精度和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 导航 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种无人机导航方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：通过无人机上预设的全球导航卫星系统、预设的惯性导航系统，采集所述无人机的卫星定位数据和INS数据；当检测到所述卫星定位数据中断或异常时，将所述INS数据输入预先训练好的惯性导航预测模型中，生成所述INS数据的预测值；根据所述INS数据和所述INS数据的预测值，计算所述INS数据的误差，对所述INS数据的误差进行卡尔曼滤波；根据所述卡尔曼滤波后的INS数据误差，对所述INS数据进行校准，将所述校准后的INS数据设置为所述无人机的导航数据。
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